Mehr noch als Schloss und altes Rathaus prägt die Laurentiuskirche das Höfinger Ortsbild. Der Kirchturm mit seinem auffallend hohen Zeltdach hatte bereits auf der Kieser’schen Forstkarte von 1687 dem kleinen Pfarrdorf sein charakteristisches Aussehen verliehen.
Die Ursprünge des Höfinger Kirchenbaus liegen im Dunkeln. Angeblich soll hier  bereits im 9. Jahrhundert eine Kapelle errichtet worden sein. Noch heute liegt die Anlage erhöht inmitten eines ummauerten Kirchhofs. Der untere Teil des Westturms mit seinen schießschartenartigen Fenstern könnte vielleicht noch in romanische Zeit zurückreichen. Typisch gotische Stilformen weist dagegen die 1407 errichtete Chorpartie auf.
Zu dieser Zeit hatte der Höfinger Ortsadel seine Pfründe an der Laurentiuskirche bereits nach und nach an die Grafen von Württemberg verkauft. Diese überließen 1442 das Patronat der Salve Regina Bruderschaft an der Stuttgarter Stiftskirche. Bis zum Aussterben des Geschlechts ließen sich jedoch  Angehörige der Truchsessenfamilie in der Höfinger Kirche bestatten. Ihre Grabmäler findet man heute eingemauert in der Kirchenwand.

1500/50 wird auf dem Gemäuer der Höfinger Burg ein Schloß mit Fachwerkoberbau gebaut. Weithin sichtbar erhebt sich am Ortsrand von Höfingen die markante Silhouette des Höfinger Schlosses. Hoch über dem Glemstal gelegen, erinnert das trutzige Gemäuer an längst vergangene feudale Zeiten, als von hier aus der Ortsadel über 700 Jahre lang die  Geschicke des Dorfes bestimmte. Heute ist an dem Anwesen höchstens noch das Essen „feudal“. Seit nunmehr drei Jahrzehnten beherbergt die einstige Stammburg der „Truchsessen von Höfingen“ ein Hotelrestaurant. Wann die seit etwa 1100 nachweisbaren „Herren von Höfingen“, die sich seit Ende des 13. Jahrhunderts mit dem Titel eines „Truchsessen“ schmücken durften, ihre Stammburg erbaut haben, ist nicht genau bekannt. Auch über das Aussehen der mittelalterlichen Anlage kann man nur Vermutung anstellen. Im süddeutschen Raum waren im 12. Jahrhundert speziell beim niederen Adel rechteckige Wohntürme in Mode gekommen. Auch für die Höfinger Burg hat sich die Bezeichnung „der Turm“ überliefert. An der Nordseite des Höfinger Schlosses kann man im unteren Bereich Reste der mittelalterlichen Bausubstanz erkennen. Die Fachwerkgeschosse wurden Ende des 16. Jahrhunderts errichtet.